Modélisation, commande et simulation d’un robot industriel

Jean Marie Lauhic NDONG MEZUI, Donatien NGANGA-KOUYA, Maarouf SAAD, Aime Francis OKOU

Résumé


Les robots sont conçus pour dynamiser l’industrie. Ils augmentent la qualité du produit, la sécurité du processus de production et optimisent la transformation des matières premières. Cet article propose une démarche d’analyse d’une commande non linéaire appliquée à un bras manipulateur. Ainsi, pour le suivi d’une trajectoire dans l’espace cartésien. Les modèles cinématiques et dynamiques d’un bras manipulateur sont rigoureusement présentés. Une action intégrale est introduite pour minimiser l’effet de perturbations (couple résistant) et garantir une erreur de poursuite de trajectoire nulle. Les résultats obtenus en simulation avec le logiciel Matlab/Simulink justifient la robustesse de la commande qui augmente les performances du robot.

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